La cápsula fue capturada con la ayuda del brazo manejado por los miembros de la Expedición 34 de la Nasa que tripulan la estación espacial, el comandante Kevin Ford y el ingeniero de vuelo Tom Marshburn, a las 10H31 GMT, una media hora antes de lo previsto.
El acoplamiento propiamente dicho tuvo lugar en el módulo estadounidense Harmony, sector de la ISS frente a la Tierra, a las 13H56 GMT, indicó la agencia espacial NASA.
El acople de la cápsula estaba previsto inicialmente para la mañana del sábado, pero se retrasó por un fallo en los motores de la nave poco después de que entrara en la órbita terrestre el viernes, cerca de diez minutos más tarde de su lanzamiento por el cohete Falcon 9 desde la base de Cabo Cañaveral, en Florida (sureste).
El problema fue resuelto pocas horas después, y los responsables de la misión concluyeron unánimemente que el sistema de propulsión de Dragon funciona normalmente, así como los otros sistemas de la cápsula.
Este retraso no afectará el vuelo de vuelta de la cápsula, programado para el 25 de marzo, con un amerizaje cerca de la costa de California (oeste), dijo la NASA.
Dragon, la única nave actualmente capaz de transportar suministros desde la ISS a la Tierra, está equipada con un cargamento de 544 kilogramos, entre ellos el equipamiento destinado a 160 experimentos científicos.
"Estos experimentos científicos portan la promesa de descubrimientos que beneficien a la Tierra e incrementen fuertemente nuestra comprensión de cómo los humanos se adaptan al espacio", indicó en un comunicado William Gerstenmaier, un responsable de la NASA.
"Es un logro importante que una vez más tengamos una prestación estadounidense para transportar ciencia a y desde la ISS", agregó.
La NASA explicó que las investigaciones "mejorarán los esfuerzos destinados a la producción de alimentos en el espacio -un componente crucial de misiones de larga duración a Marte o a otros lugares del sistema solar".
En el vuelo de vuelta, la cápsula traerá a la Tierra un poco más de una tonelada de carga, incluidos materiales de investigaciones médicas así como equipos utilizados en la Estación.
Esta es la tercera misión comercial que la empresa SpaceX (Space Exploration Technologies) conduce hasta la ISS bajo contrato con la Nasa, y la segunda en la que transporta avituallamientos para la estación.
Dragón fue la primera nave espacial privada que se acopló a la ISS en mayo 2012, durante un vuelo de demostración
La NASA ha apostado por SpaceX y otras compañías privadas para sustituir su programa de transbordadores que finalizó en julio de 2011, con el fin de abastecer a la estación a un menor costo y transportar también astronautas en 2015.
En virtud de un contrato de 1.600 millones de dólares con la NASA, SpaceX llevará a cabo un total de doce misiones de carga a la ISS.