Las conversaciones que se celebran en la "Casa de la Paz" de Panmunjon, localidad en el centro de la Zona Desmilitarizada (DMZ), arrancaron a las 10h00 locales (01h00 GMT) y prosiguieron por la tarde, debido a desacuerdos sobre algunos temas a tratar.
Ambas delegaciones decidieron volver a reunirse el miércoles, según un portavoz del ministerio surcoreano de Defensa.
Seúl desea abordar en este encuentro el tema de los dos graves incidentes producidos el año pasado: el torpedeo de una corbeta surcoreana que costó la vida a 46 marineros, atribuido al país del Norte por una comisión internacional, y el bombardeo de la isla surcoreana que dejó dos militares y dos civiles muertos.
Corea del Sur quiere que Pyongyang pida disculpas por los hechos, tome "medidas" después de esos ataques y se abstenga de nuevas hostilidades.
Según la agencia Yonhap, el Norte "expresó su opinión" sobre estos asuntos y hizo una serie de propuestas para reducir las tensiones. El ministerio no confirmó esta información.
El Norte rechaza cualquier tipo de responsabilidad en el torpedeo de la corbeta a pesar de las conclusiones de la investigación internacional. El régimen comunista afirma además que el bombardeo de noviembre fue una respuesta a maniobras surcoreanas en la región.
Pyongyang también pidió que no se envíen mas octavillas de propaganda del otro lado de la frontera de separación de los dos países, y acusó a los navíos de guerra surcoreanos de violar las aguas territoriales, según Yonhap.
Estas discusiones tienen como objetivo oficial preparar un encuentro de alto nivel, seguramente entre ministros de Defensa, en fecha aún por definir.
Este primer contacto después de meses de graves tensiones debería permitirle a Seúl comprobar las intenciones de Pyongyang, que a finales de 2010 lanzó una ofensiva de seducción y reiteró su deseo de reanudar el diálogo.
"Ambas partes debatieron el orden del día y la organización de un encuentro de alto nivel", declaró Kim Min-Seol, portavoz del ministerio de Defensa. "El ambiente era de seriedad, y no hubo discusiones políticas", añadió.
China, única aliada de Corea del Norte, y Estados Unidos, aliado de Seúl, han presionado a los dos hermanos enemigos para que retomen la discusión.
Pekín aboga por una reanudación de las negociaciones de los Seis (las dos Coreas, Estados Unidos, China, Japón y Rusia) sobre el desarme del Norte, pero Washington insiste en que el Norte mantenga primero contactos bilaterales con el Sur.
Las negociaciones multilaterales de los Seis, iniciadas en 2003, tienen como objetivo que Pyongyang abandone definitivamente su programa nuclear.
En 1953, un armisticio firmado en Panmunjom puso fin a la guerra entre las dos Coreas (1950-53), que quedaron separadas por una línea a lo largo del paralelo 38.