La liberación del acusado de asesinato en segundo grado se produjo luego que un juez estableciera una fianza en una audiencia sobre el tema el pasado viernes.
Diversas cadenas de televisión estadounidenses mostraron a un Zimmerman vestido con jeans y una chaqueta marrón dejando la prisión en Sanford, Florida (sureste de Estados Unidos) acompañado por un hombre no identificado.
Las imágenes mostraron a los dos hombres llegar a un auto y luego partiendo hacia un destino desconocido.
Zimmerman disparó contra Martin, de 17 años, en un altercado registrado en una urbanización privada en Sanford el 26 de febrero cuando el joven caminaba a la casa donde estaba su padre tras comprar unos dulces.
La próxima audiencia para presentar formalmente los cargos en su contra será el 29 de mayo.
En la audiencia del viernes Zimmerman se disculpó ante los padres del adolescente, y entonces la decisión de conceder la fianza "molestó demasiado" a la familia Martin, dijo su abogado a la salida de los tribunales.
Zimmerman, de 28 años, dijo "lamento la pérdida de su hijo", al prestar su inesperado testimonio. "No sabía cuántos años tenía. Pensé que era un poco más joven que yo. Yo no sabía si estaba armado o no", concluyó tranquilo, vestido de traje y corbata pero esposado.
Tras más de un mes de polémicos debates en Estados Unidos sobre la discriminación racial que pudo imperar en este caso, esta fue la primera audiencia para escuchar a las partes, sobre todo al acusado que se mantuvo casi dos meses escondido tras recibir amenazas de muerte, según dijo él y su familia.
Su defensa había pedido una fianza de 15.000 dólares y la Fiscalía estatal, en desacuerdo a una eventual libertad condicional, pedía una fianza de 1 millón de dólares.
En la sala se encontraban el viernes los padres de Trayvon Martin, Sybrina Fulton y Tracy Martin junto a su abogado.
Al ser consultado porqué tardó tanto en disculparse, Zimmerman dijo: "Me dijeron que no me comunicara con ellos".
El defensor de Zimmerman indicó que el acusado había colaborado en todo momento con las autoridades.
"Él se entregó voluntariamente y se rindió ante las autoridades", dijo O'Mara. "Está bien asentado en esta comunidad", defendió el abogado, que como su familia resaltaron episodios en la vida de Zimmerman donde ha mostrado interés por la comunidad y trabajos sociales.
El fiscal Bernardo De La Rionda argumentó que el tribunal debía considerar que Trayvon Martin "no estaba cometiendo un delito" en el momento del crimen e insistió en el hecho de que el joven fue tomado por delincuente sin motivos sustanciales.
La esposa del acusado, Shellie, así como sus padres, Robert y Gladys Zimmerman prestaron su testimonio por teléfono.
"Nunca ha sido una persona violenta a menos que sea provocado", dijo el padre en una de sus declaraciones y aseguró que su hijo "ha sido una persona honesta toda su vida".
Este caso desató la ira de la comunidad afroamericana -según la cual imperó el prejuicio racial- y provocó un duro debate a nivel nacional al que se sumaron el presidente Barack Obama y congresistas negros.