El cohete blanco se disparó hacia el cielo nublado de Cabo Cañaveral, Florida, a las 9h38 (14h38 GMT).
Esta misión es la primera que despega desde la histórica plataforma 39A, construida para las misiones pioneras a la Luna de la Agencia espacial estadounidense (NASA) en los años 1960 y 1970, y de donde también partieron los transbordadores estadounidenses hasta el final del programa en 2011.
El lanzamiento estaba inicialmente previsto para el sábado, aunque fue cancelado sólo 13 segundos antes del despegue debido a un problema técnico en el motor del cohete Falcon 9.
"Resolvieron todas las cuestiones técnicas anoche", dijo el director del centro espacial Kennedy, Bob Cabana.
El origen del problema radicó en una pieza del equipo conocida como empuje vectorial de la segunda parte del cohete, que fue reemplazada. Las siguientes pruebas demostraron que funcionaba correctamente, explicó un portavoz de SpaceX.
La nave no tripulada lleva una carga de 2.267 kilos de alimentos y equipamiento para los seis astronautas que viven en la ISS. 
Esta misión de abastecimiento es la décima de las 20 planificadas a la estación como parte de un contrato entre SpaceX y la NASA.
Tras el lanzamiento, SpaceX planea regresar el cohete a tierra firme en otro sector de Cabo Cañaveral.
De tener éxito, el aterrizaje en posición vertical de la primera pierna del Falcon 9 marcaría la tercera vez que la empresa logra traer de regreso al cohete.
La cápsula Dragon permanecerá dos días en órbita antes de llegar a la ISS en la mañana del martes, según un portavoz de SpaceX.
 

- Aterrizaje exitoso -

 
Unos 10 minutos después del lanzamiento, SpaceX reenvió los motores a la parte de refuerzo del Falcon 9, guiándolos hacia abajo para un aterrizaje controlado y vertical en un área diferente del Cabo Cañaveral.
"El Falcon aterrizó de nuevo", dijo un portavoz de SpaceX en una videotransmisión en vivo, mientras que estallaban gritos de festejo y aplausos en el centro de control de la misión de la compañía, en Hawthorne, California. 
El aterrizaje marca la tercera vez que SpaceX logra que el cohete regrese a la Tierra. 
En anteriores ocasiones, el Falcon 9 se posó en plataformas flotantes en el océano, mientras que la compañía perfecciona sus técnicas con la intención de reutilizar estos costosos cohetes en lugar de perderlos tras un único uso.
SpaceX también desarrolla una versión de su cápsula Dragon con el objetivo de lograr, el transporte de astronautas al espacio.
La empresa dice que los primeros viajes tripulados tendrán lugar en 2018, aunque un informe del organismo de evaluación del Congreso estadounidense (GAO, por sus siglas en inglés) estimó la semana pasada que los retrasos y recortes de presupuesto en ese programa demorarán el calendario hasta 2019.
La directora de operaciones de SpaceX, Gwynne Shotwell, insistió el viernes en que el objetivo de la compañía es 2018, y dijo que tenía "mucha confianza" en esa fecha límite.
El fin del programa espacial estadounidense en 2011 dejó al país sin naves para enviar personas al espacio. 
Desde entonces, los astronautas se embarcan a bordo de las naves Soyuz, de Rusia, que pueden albergar a hasta tres personas por vez. 
El costo del transporte de un astronauta asciende actualmente a 82 millones de dólares, según el informe de GAO.