Rodríguez Zapatero tiene previstas este fin de semana conversaciones por separado con ambas partes, a fin de pactar un encuentro el próximo martes a más tardar.
"Tenemos que fijar una fecha ya", dijo a la prensa a su llegada al aeropuerto internacional de Maiquetía, el viernes en la noche.
El exjefe del gobierno de España calificó como "trascendentes" estos días y, por ello, exhortó a gobierno y oposición a que "pongamos todo el cuidado, midamos las palabras, volquemos la mejor voluntad, porque el pueblo de Venezuela lo merece".
Rodríguez Zapatero encabeza una misión que promueve el diálogo a instancias de la Unión de Naciones Suramericanas (Unasur), integrada también por los expresidentes Leonel Fernández (República Dominicana) y Martín Torrijos (Panamá).
Dijo que el diálogo en el país petrolero "es la opción inmensamente mayoritaria de la comunidad internacional".
El jueves, la coalición opositora Mesa de la Unidad Democrática (MUD) se mostró dispuesta a acudir a una reunión, aunque pidió que la mediación se ampliara con la presencia del Vaticano.
También exigió la realización del referendo revocatorio que impulsa contra Maduro y que se libere a adversarios del chavismo presos.
El portavoz presidencial Jorge Rodríguez saludó el viernes la disposición opositora de "incorporarse al proceso", al tiempo que señaló que las conversaciones deben darse "sin condicionamientos".
El gobierno de Maduro y la oposición se encuentran enfrascados en un choque de poderes desde que la MUD asumió el control de la Asamblea legislativa el pasado enero, tras 17 años de hegemonía chavista.
Esto, en medio de una crisis económica agravada por la caída de los precios del petróleo, que se refleja en la escasez de alimentos y medicinas, y la inflación más alta del mundo (180,9% en 2015).