También pidieron un cese de hostilidades para facilitar el diálogo.
"Los participantes pidieron a todas las partes poner fin a las hostilidades para crear un entorno positivo para el diálogo", según la nota, difundida después de dos días de reunión.
Hasta este llamamiento, la MISNUL era la única en pedir un cese de los combates.
Este primer ciclo de negociaciones permitió un acuerdo sobre una agenda con el objetivo de "llegar a un acuerdo para formar un gobierno de unidad consensual y la necesidad de disposiciones de seguridad para detener los combates y garantizar la retirada, por fases, de los grupos armados de todas las ciudades libias, y permitir así al Estado que asiente su autoridad sobre las infraestructuras vitales del país".
No habrá reunión el viernes y la ONU no precisa cuando se celebrará la próxima. Las conversaciones han sido "constructivas" y se han llevado a cabo en una "atmósfera positiva", indica el comunicado.
El objetivo de estas negociaciones es que Libia salga del caos en que se encuentra desde octubre de 2011, cuando fue derrocado Muamar Gadafi.
Las milicias que derrocaron a Gadafi se disputan el territorio y las riquezas petroleras de Libia.
La situación se agravó en los últimos meses, con la aparición de dos gobiernos y dos parlamentos paralelos. Además las dos ciudades más importantes del país, Trípoli y Bengasi (este), están controladas total o parcialmente por milicias.
El gobierno cercano a la coalición de milicias, en su mayoría islamistas, Fajr Libya (Amanecer de Libia) tiene la sede en Trípoli.
El gobierno dirigido por el primer ministro Abdalá al Theni, reconocido por la comunidad internacional, se encuentra en Al Baida (1.200 km al este de Trípoli).