El anticipado saludo entre la soberana británica y el actual viceministro principal norirlandés tuvo lugar durante un acto cultural a puerta cerrada en el teatro lírico de la capital norirlandesa, 14 años después del acuerdo de paz del Viernes Santo que puso fin en gran parte a 30 años de violencia entre protestantes leales a la Corona y católicos republicanos.
El encuentro, inconcebible hace apenas unos años, se produjo en el segundo día de la visita de la soberana a esta provincia británica, en presencia de su esposo, el duque de Edimburgo, del ministro principal de Irlanda, el unionista Peter Robinson, y el presidente de Irlanda Michael D. Higgins.
Al final del acto, esta vez frente a las cámaras de televisión, la reina y McGuinness se volvieron a estrechar largamente la mano, sonrientes mientras el ex dirigente del IRA le decía unas palabras.
"Adiós y vaya con Dios", le dijo al parecer en gaélico, según los periodistas presentes.
Interrogado sobre este apretón de manos inédito, un portavoz del primer ministro David Cameron indicó: "Creemos que es correcto que la reina se reúna con todas las partes", declaró un portavoz de Downing Street.
El portavoz recordó que la reciente visita de la Reina a Irlanda "llevó las relaciones entre los dos países a un nivel completamente nuevo".
Isabel II efectuó en mayo de 2011 una histórica visita de reconciliación a Irlanda, la primera de un monarca británico desde la independencia de la república en 1922.
McGuinness, de 62 años, pasó de dirigente del Ejército Republicano Irlandés (IRA) a artífice de proceso del proceso de paz que desembocó en el acuerdo de 1998.