Un texto reclamando esta medida, en aplicación de una ley dedicada a honrar la memoria de las víctimas de la dictadura, fue aprobado por 198 votos a favor y uno en contra. Los diputados del conservador Partido Popular (PP) se abstuvieron.
Los diputados reclaman por primera vez que el gobierno conservador de Mariano Rajoy aplique la ley de memoria histórica de 2007 para "la exhumación de los restos de Francisco Franco y su traslado fuera del Valle de los Caídos".
El gobierno, sin embargo, no está obligado a obedecer esta petición.
El gigantesco monumento fue concebido por el dictador para rendir homenaje a "los héroes y los mártires de la cruzada" que decía haber llevado a cabo para ganar la guerra civil (1936-1939).
Coronado por una gran cruz, el edificio fue construido principalmente por miles de trabajadores forzados procedentes del bando republicano derrotado.
Muerto por enfermedad en 1975 tras 36 años de dictadura, Franco fue enterrado a los pies del altar de la basílica.
En los años 1950, el régimen franquista desplazó arbitrariamente al Valle de los Caídos los restos de 33.000 muertos de la Guerra Civil, procedentes de ambos bandos.
Todavía hoy, los descendientes de las víctimas del bando republicano reclaman que sus familiares no descansen al lado del dictador.
El texto, promovido por el Partido Socialista, pide "resignificar la función" del mausoleo para que "deje de ser un lugar de memoria franquista y nacional-católica" y convertirlo en un espacio para la reconciliación.
Cada vez más personalidades reclaman esta medida, como el escritor Manuel Vicent en un reciente escrito en el periódico El País.
"La transición (de la dictadura a la democracia) se acabará cuando saquen a Franco del Valle de los Caídos. Y lo tiene que hacer la derecha", aseguró.
Los diputados también reclamaron que los restos de José Antonio Primo de Rivera --hijo de Miguel Primo de Rivera, dictador español entre 1923 y 1930, y fundador de la formación fascista Falange-- sean transferidos de la basílica a un lugar más discreto del mausoleo.